La commune de Saudrupt est située au nord-ouest du canton d’Ancerville (9 km) sur un replat de coteau coté rive gauche de la vallée de la Saulx. Elle fait partie de la région du plateau du Barrois.
Le village est à la croisée de deux axes principaux. Le plus important est la RD 635 qui place Bar le Duc (11 km) et Saint-Dizier (12 km) à équidistance ; le second est la RD 997 qui dessert en amont et en aval les autres villages de la vallée. La RN 4 (Paris –Strasbourg) est accessible par l’échangeur de la Houpette (6 km).
Traversée par la rivière Saulx, les habitants bénéficient d’un environnement calme et privilégié. En passant par la vallée et sa prairie, par les coteaux boisés, par les plateaux et leur massif forestier et ses cultures, chacun trouve son compte pour des ballades à pieds ou en vélo, pour la pêche et pour la chasse.